Simulasi Sistem Navigasi Berbasis-Perilaku dan Kontroler PID pada Manuver Mobile Robot

Abstract

Merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali behavior based (berbasis perilaku) pada mobile robot beroda tipe differential steering dan kontroler PID (Proporsional, Integral, Diferensial) pada manuver robot ini. Tugas robot ini adalah menyusuri dan mencari target yang diletakan secara acak (random) pada suatu citra (environment) yang terdiri dari dua: citra sederhana dan citra labirin. Kendali berbasis perilaku menggunakan modul-modul perilaku yang bekerja secara bersamaan membentuk perilaku robot yang ingin dicapai.Masing-masing perilaku sifatnya independen, memiliki hubungan langsung dengan sensor dan aktuator. Selain menerapkan kendali berbasis perilaku laporan penelitian ini juga merancang dan mengimplementasikan kontroler PID pada manuver robot maze terhadap jarak dinding citra. Kontroler PID bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot saat menelusur ruangan/lorong citra dan labirin.Dengan bantuan kontroler PID robot maze mampu bermanuver dengan aman, halus, responsif dan cepat. Hasil parameter kontroler PID yang dicapai dari penelitian laporan penelitian ini diperoleh dari hasil tuning eksperimen metode Trial and Error dengan hasil Kp = 17, Ki = 5 dan Kd = 0 pada citra sederhana dan Kp=10, Ki= 2, dan Kd=0 pada citra labirin.